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計算角度
計算到達指定位置馬達所需選轉的角度
步驟1
需要先知道各個零件的尺寸
可以得以下算式
步驟2
透過以下計算先將底座旋轉到目標與中心平面
步驟3
取得新的X位置
步驟4
取得目標物與旋轉中心的相對位置
注 因吸盤保持水平 所以可以忽略其相對位置
步驟5
透過海龍公式(略) 可以得到面積
知道面積可求三角形之高
步驟6
旋轉基座馬達 但是需要減去原有的角度
步驟7
旋轉2臂
步驟8
旋轉夾具
注:因演示所以排在最後面,在實際作動時須排在第一位移動避免撞機
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